Recordado por su trabajo en el arte cinético y los géneros de arte óptico, Soto es quizás más famoso por su serie de esculturas Penetrables. Su trabajo aparece en colecciones permanentes en el Museo Guggenheim de Nueva York, en el Museo de Arte Moderno de Nueva York y en la Tate Gallery de Londres.
Un talentoso artista desde una temprana edad, pintó varios posters de películas durante su infancia y su adolescencia. Más tarde entrenó en la Escuela de Artes Plásticas y Artes Aplicadas de Caracas, Venezuela.
Al comienzo de los 70, un museo dedicado a su trabajo artístico fue establecido en su nativa Venezuela.
Nació y creció en Ciudad Bolívar, Venezuela y más tarde vivió y trabajó en París, Francia.
Durante los años 50, formó parte de un círculo artístico que incluía al escultor cinético y óptico nacido en Israel Yaacov Agam.
