Actor ampliamente reconocido por su papel de Antonio Vega en la telenovela de ABC One Life to Live el cual interpretó de manera recurrente entre 1995-2009. En el 2017, apareció como el personaje habitual Jobe en la serie de televisión Sleepy Hollow.
Comenzó su carrera como actor en teatro, y obtuvo su gran papel allí en 1994. Protagonizó el Blade to the Heat, en el Teatro Público de la Ciudad de Nueva York.
Interpretó la voz del protagonista principal Raul Menéndez en el popular videojuego Call of Duty: Black Ops II. Ha tenido papeles como invitado en ER, Pretty Little Liars y Shooter. Fue elegido por la revista People como uno de los 50 mejores solteros más sexy en 1997 y el 2005.
Tiene dos hermanos, Walfredo, Jr. y Daniel, que han sido músicos prolíficos para las bandas Chicago y Yanni. Su madre y su padre son Walfredo, Sr. y Matilde. Su esposa Sherri y él comparten dos gemelos.
Protagonizó junto a Patrick Stewart en una producción de 1995 de The Tempest durante el festival Shakespeare in the Park de Nueva York, dirigido por el Teatro Público.
